第90章 资格赛
    资格赛实验室內的空气在赛题公布的瞬间凝固，隨即被低低的议论声填满。
    “无人小车自动完成科目二倒库+科目三路线（含直线、弯道）。”
    评委长宣读著题目，声音通过扩音器传遍赛场。
    题目不算新颖，但涵盖了感知、规划、控制多个环节，对系统的集成能力和鲁棒性（系统在不確定性的扰动下，具有保持某种性能不变的能力。）要求极高。
    场內大部分队伍都吐槽起试题难度“啥？资格赛就搞这么硬核？”
    “就一天时间？要做这种三四天的任务？”
    “应该只是看看我们水平，也不一定要做完吧？”
    池宏敏锐地捕捉到身边的俞清妍蹙了下眉。
    他瞬间明白—一这丫头一定是想起了当初考驾照时，被“倒车入库”和“科目三”支配的痛苦回忆。
    池宏微微侧身，在俞清妍耳边小声说道：“你只管算法，其他的交给我。”
    俞清妍抬眸看了池宏一眼，凤眸中闪过一丝微光，隨即归於沉静。
    她轻轻頷首，安心地在草稿纸上静静地写起来。
    战斗打响！
    池宏立刻进入状態。
    【番茄钟】启动，专注度提升！
    【並行分析】能力如同多核处理器般高效运转！
    他主导全局，快速將任务模块拆解成感知定位、路径规划、运动控制三个部分，选择了超声波测距传感器，根据stm32主控核心，规划了系统架构框架。
    冯燁磊也迅速进入角色，虽然欠缺些经验，但一旦面对代码，他立刻找到了熟悉的战场。
    他接过池宏的架构设计，手指像打天梯一样在键盘上跳舞，开始构建底层驱动（电机控制、传感器数据採集、串口通信）和基础控制逻辑（pid速度环、粗略转向控制）。
    俞清妍则完全沉浸在自己的世界。
    她拿起笔，在草稿纸上飞快地演算，构建著运动学模型和初步的轨跡规划。
    偶尔抬头看一眼池宏搭建的硬体平台，確认参数边界。
    虽然在旁人眼中，她不像其他组成员那样，似乎只是坐在一旁，完全没参与到小车的製作当中。
    看起来真的像是完全没贡献的花瓶一般。
    但別人怎么想，池宏从来不在乎。
    只要我们“清池映燁”自己知道就行！
    三人分工协作，效率惊人。
    池宏的硬体搭建堪称教科书，布线整洁，连接可靠；
    冯燁磊的代码虽略显“野路子”，但逻辑清晰，运行稳定；
    俞清妍提供的初始算法模型虽然简单，但確保了系统的基本运行逻辑。
    全场第一个完成组装！
    评委席上，邵瑞宇有些惊讶，站起身来观看成果。
    第一次运行开始。
    简陋的小车在测试场地上缓缓启动。
    它循著预设的轨跡，慢吞吞地移动著。
    倒库：勉强倒入，但车身歪斜，几乎擦到库角。
    直线行驶：方向有轻微飘忽，速度慢得像蜗牛。
    弯道：入弯迟滯，出弯时路线偏差明显，差点衝出边界。
    整个过程磕磕绊绊，勉强完成了所有规定动作，但动作生硬笨拙，毫无美感可言。
    只能算是勉强达到了资格赛的及格线能跑完。
    围观的高年级生中，不乏“免资格赛”的老手。
    不少人都露出了“果然如此”的表情，窃笑声和低语再次响起。
    冯燁磊的脸又红了，高承宣在加油区也急得直搓手。
    邵瑞宇看到小车的平庸表现，他面无表情地在评分表上写下：“基本功尚可，但缺乏亮点，方案粗糙，控制精度差。”
    “勉强合格。”
    心中最后一丝疑虑也烟消云散，取而代之的是一种尘埃落定的轻蔑：
    毕老师看好的技术苗子？不过如此。
    “带著外校女友来玩票，这种心態是搞不好竞赛的。”
    邵瑞宇放下笔，目光已经准备转向其他几支陆续完成的队伍。
    然而，就在眾人以为这支“花瓶队”的表演到此结束时，池宏却做出了一个令所有人意外的举动。
    他拒绝签署“资格赛合格”的表格！
    “我们的比赛还没结束。”
    “还有两个多小时，足够我们优化了。”
    他无视了那些轻视的目光，直接点出了问题的核心：“路径规划过於简单粗暴，导致效率低下，耗时过长！”
    “转向控制响应迟滯，导致入弯出弯轨跡偏差！”
    “定位仅靠轮速积分，累积误差太大，影响最终入库精度！”
    他的目光最后落在了俞清妍身上，带著信任和期待：“清妍，实时优化！”
    “我们需要更精確的刚体运动学与动力学模型，考虑轮胎滑移和电机响应延迟！”
    “需要基於最优控制理论重新规划时间—空间最优轨跡！”
    “需要设计自適应鲁棒控制器抑制扰动和误差累积！”
    “交给你了。”
    他將所有的技术压力与整个舞台，毫无保留地交到了俞清妍手中！
    整个实验室瞬间安静下来。
    所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括评委席上的邵瑞宇。
    让一个外校的大一女生，在资格赛现场，实时优化如此复杂的算法？
    开什么玩笑？
    俞清妍抬起头。
    那一瞬间，她身上那股清冷的气息仿佛骤然凝结。
    她进入了状態—一如同那日在电玩城“极速狂飆”破纪录时一般的、绝对专注的状態！
    她没有说话，直接拿起笔，在刚才演算的草稿纸上奋笔疾书！
    字跡虽快却工整清晰，充满了数学的美感。
    建立模型！
    刚体运动学方程被瞬间写出，加入了轮胎侧偏角与滑移修正项！
    动力学方程紧隨其后，考虑了电机扭矩响应的一阶延迟模型！
    规划最优轨跡！
    庞特里亚金极小值原理的符號跃然纸上！
    哈密顿函数构建，伴隨方程列出，状態与控制变量的约束条件被清晰標註！
    她在以惊人的速度，为这个小车规划一条理论上耗时最短、最平滑的时空轨跡！
    设计鲁棒控制器！
    基於李雅普诺夫稳定性理论的自適应鲁棒控制器框架被勾勒出来！
    核心在於设计自適应律来实时估计和补偿如摩擦力矩变化、地面不平等未知扰动，並確保闭环系统的鲁棒稳定性！
    公式复杂精妙，看得人眼花繚乱！
    她嫌草稿纸不够，直接起身走到旁边一块空白的白板前，拿起马克笔，继续推演！
    复杂的偏微分方程、矩阵运算、积分变换————如同瀑布般流淌下来。
    整个推导过程行云流水，没有丝毫停顿，仿佛那些艰深的公式早已在她脑中千锤百炼！
    围观的高年级生，尤其是那些自詡理论功底扎实的，一个个看得目瞪口呆！
    他们能看懂一部分，但更多是感到高山仰止的震撼！
    这根本不是一个大一学生该有的理论水平！
    这哪里是花瓶————·直是————
    智慧女神！
    评委席上，邵瑞宇瞳孔骤然收缩！
    他脸上的轻鬆和不屑瞬间消失无踪！
    眼睛死死盯著白板上那些飞速流淌的公式，脸上第一次露出了极度震惊的神色！
    “庞特里亚金————自应··————李雅普诺夫————”
    他无意识地低声念出几个关键词，內心掀起了滔天巨浪！
    这个他之前以为是来作陪的漂亮女生，其理论功底之深厚、思维之敏捷、推演之精准，完全超乎了他的想像！
    这是赤裸裸的理论碾压！
    就在俞清妍在白板上书写最后一个自適应律公式时，池宏动了。
    他仿佛与俞清妍心意相通。
    在俞清妍推导的同时，他的【並行分析】能力早已同步解析著她写下的每一个符號、每一个方程！
    他精准地理解了模型的精髓和算法的核心诉求。
    俞清妍放下马克笔的瞬间，池宏已经站在了工作檯前。
    他接过冯燁磊递来的笔记本电脑，没有丝毫犹豫，双手在键盘上化作一片残影！
    转化！
    將俞清妍那精妙绝伦的数学推演，转化为嵌入式系统能够高效运行的c语言代码！
    简化！
    在保证核心算法逻辑的前提下，进行必要的算法简化、参数量化，以適应stm
    32有限的计算能力！
    处理！
    实时性约束被完美融入代码架构，中断优先级调整、关键路径优化！
    他几乎是同步解读，同步编码！
    速度之快，让旁边的冯燁磊看得目瞪口呆，只能下意识地配合著烧录程序、
    调试接口。
    池宏亲自操刀，改写核心控制模块！
    他將俞清妍的算法精髓，完美地注入了小车的“大脑”！
    “烧录！调试！准备第二次运行！”池宏的声音带著不容置疑的命令感。
    冯燁磊手忙脚乱，却精准地执行著操作。
    第二次运行，开始！
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